如何根据同一平面四点标定摄像机？

2021-06-22 16:58发布

站内问答 / 游戏开发
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游戏开发狗 - 游戏开发爱好者
2楼 · 2021-07-05 14:47

  1. 这个太专业了，只能到百度上给你查了一下：

  2. 像素坐标系：

    如下图所示：像素坐标系u-v的原点为O0，

    横坐标u和纵坐标v分别是图像所在的行和列，

    在视觉处理库OpenCV中，u对应x，v对应y；

    相机标定之四个坐标系及其关系

  3. 图像坐标系：

    图像坐标系x-y的原点是O1，为像素坐标系的中点，

    如图所示：

    假设（u0，v0）代表O1在u-v坐标系下的坐标，dx和dy分别表示每个像素在横轴x和纵轴y的物理尺寸；

    则图像坐标系和像素坐标系的关系如下：

    相机标定之四个坐标系及其关系

    相机标定之四个坐标系及其关系

  4. 假设物理坐标系中的单位为毫米，那么dx的单位为毫米/像素。

    那么x/dx的单位就是像素了，

    即和u的单位一样。

    为了方便，

    将上式写成矩阵形式：

    相机标定之四个坐标系及其关系

  5. 相机坐标系：

    如图所示：

    O为摄像机光心，

    Zc为摄像机的光轴，和图像平面垂直；

    OO1为摄像机焦距；

    相机标定之四个坐标系及其关系

  6. 相机坐标系与图像坐标系的关系：

    如图所示：

    相机标定之四个坐标系及其关系

  7. 世界坐标系：

    世界坐标系是为了描述相机的位置而被引入的，

    任何维的旋转可以表示为坐标向量与合适的方阵的乘积。

    平移向量是第一个坐标原点与第二个坐标原点的偏移量；

    在世界坐标系下，有两个重要的参数：

    旋转矩阵R和平移向量T

    相机标定之四个坐标系及其关系

    相机标定之四个坐标系及其关系


























百度转载地址：相机标定之四个坐标系及其关系-百度经验 (baidu.com)

果果宝贝
3楼 · 2021-09-24 09:19 
1，将任意三点（如a ,b ,c）构成平面
2，在任意投影面（如正面投影），过另一点（d'）在平面abc内作辅助直线a'k’。
3，求出k点水平投影k，
4，如d在ak（或延长线）上，则四点共面，否者四 点不在同一平面。


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